文件名称:
基于CPG的双足机器人多层步行控制器设计
开发工具:
文件大小: 292kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-01-14
详细说明：针对双足机器人步行控制器的设计问题, 基于生物学启发原理, 提出一种基于中枢模式发生器(CPG) 与稳定性分析相结合的多层次结构控制器设计方法. 分析机器人的步行运动, 给出双足运动描述. 基于CPG 理论设计多层次结构的步行控制器, 应用极限环理论方法分析运动稳定性. 在保证步行稳定的前提下, 所提出的控制方法具有结构简单、通用性好、方便在线平滑修正等优点, 步行仿真实验验证了所提出算法的有效性.
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