文件名称:
基于触觉感知的气动机械手最优轨迹规划系统设计
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文件大小: 1mb
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上传时间: 2021-01-13
详细说明：以往气动机械手最优轨迹规划系统受到条件约束影响，导致轨迹规划效果较差，为了避免以往系统带来的弊端，提出了基于触觉感知的最优轨迹规划系统设计。分析机械手硬件结构，使用压阻式薄膜传感器安装在气动机械手内侧，根据传感器在各个节点之间的能源转换，设计压力采集电路，使传感器与机械手的主要工作模块接口相连接，进行压力信号采集。在TB6600型号驱动器的抗高频干扰步进电机支持下，完成规划录入与编辑模块设计。采用触觉感知技术，计算传感器阻值与压力值，在串口通信条件支持下，向STM32单片机内部发送指令，由此规划最优轨迹，通过关节轨迹位置运动条件，确定最优轨迹规划实现方案。通过实验对比结果可知，该系统最高规划效率可达到96%，为机械设备高效率运行奠定基础。
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