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上传时间: 2021-01-12
详细说明：为充分发挥多机器人的协作优势，克服单机器人能力不足问题，提出一种多机器人系统任务分配及编队控制的设计方案。该方案通过视觉系统捕获场地一侧的Kinect摄像头实时监控场地上的情况，基于颜色识别获取各个机器人的位置，并采用无线方式将控制命令发送给各个机器人，协同完成任务分配和编队控制。每个机器人采用双轮驱动，并使用了PID控制算法实现机器人的平衡控制与速度控制。实践表明在复杂任务中，多机器人与独立机器人相比，多机器人系统能够完成编队控制，更具趣味性与观赏性。
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