文件名称:
基于视觉SLAM的拾取目标定位方法研究
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上传时间: 2021-01-12
详细说明：本文主要研究一种基于视觉SLAM定位拾取目标坐标的方法。本文设计了一套基于视觉SLAM的全方位移动机器人，借助典型的八皇后移动问题作为研究对象，理论建立了世界坐标系与相机坐标系数学模型，采用ORB特征描述环境信息，对图像进行灰度处理、Canny算子边缘识别和边缘的中心距计算，最后筛选识别特定目标以及其在图像中像素坐标。经实验验证，移动机器人准确实现了对拾取目标物体的实时定位，误差保持在厘米级，满足对物体避障和抓取的要求。
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