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上传时间: 2021-01-12
详细说明：针对多传感器非线性系统数据融合问题，提出一种基于逆协方差交叉的多传感器扩展卡尔曼滤波算法。首先，利用扩展卡尔曼滤波算法将非线性系统线性化，获得局部稳态扩展卡尔曼滤波器，并描述其扩展信息形式；其次，为了解决互协方差对非线性系统下滤波融合结果的影响，并引入协方差交叉算法和逆协方差交叉算法；最后通过分析两种算法误差协方差阵的大小范围，给出了逆协方差融合算法的精度分析。对纯方位目标跟踪系统进行仿真实验，验证了算法的可行性。
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