文件名称:
2d_pose_graph_SLAM-源码
开发工具:
文件大小: 685kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-31
详细说明：2d_pose_graph_SLAM
目录
抽象的：
在机器人技术领域，建立良好的环境地图一直是一个长期存在的问题。 特别是在无法访问外部参照系统（例如GPS传感器）的区域。 此问题通常被称为同时定位和映射问题。 在这个项目中，我试图研究，编码和演示由麻省理工学院航空与航天系Luca Carlone提供的数据集上的2D姿态图同时定位和制图优化的工作。 此外，我还没有使用任何外部专有的Graph Slam库来实现。 鉴于姿势图SLAM可分为两个功能模块，即前端（包括将原始数据转换为图的节点和边缘）和后端（将节点和边缘作为输入以找到优化的姿势），该项目将仅解决后端优化功能。
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