文件名称:
ME699_RMC:英国ME699 RMC课程的GitHub存储库。 兰登·克拉克（Landon Clark），关慧韬和Sumit Kamat-源码
开发工具:
文件大小: 52mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-31
详细说明：机器人建模与控制
硬件1：
位于HW1 / julia / odes目录中。 所有代码都在startup.jl中。
该机器人是模仿人类上半身的10自由度，2末端执行器机器人。
此项目中没有实施任何联合约束，因此可能发生碰撞并且很常见。
要使用该程序，请打开Julia并包含startup.jl。 程序将提示用户输入所需点的x，y和z坐标。 一旦选择，最接近的末端执行器将用于朝着这一点移动。 一旦达到一个点，两个末端执行器共享的关节就会受到约束。 然后，用户可以决定在移动到每个点后是否继续。
硬件2：
位于HW2文件夹中。
包含质量矩阵和守恒力矢量的解，仍在推导科里奥利矩阵。
提供custom_inversedynamics函数，输入必须是列向量。
HW3：
位于HW3文件夹中。
由于这项作业是单独完成的，因此我们的每个成员都有一个自己的文件夹。
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