文件名称:
ZMP-Based-Walking-Pattern-Generation-源码
开发工具:
文件大小: 71kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-30
详细说明：基于ZMP的行走模式生成
使用ZMP（零力矩点）方法实现步行模式生成。 有关详细的公式和说明，请参阅[1]。
背景
ZMP是一种使移动机器人保持平衡的方法。 如果ZMP在支撑多边形（矩形，这也是脚印）的内部，则机器人不会掉落。
因此，在给定的ZMP位置的情况下，目标是推导CoM（质心）的轨迹。
公式
机器人行走模型简化为车台模型，并且对应的ZMP方程遵循$$ p = x-\ frac {z_c} {g} x''$$数秒将其重新写成状态空间表示法$$ frac {d} {dt} \ begin {bmatrix} x \ x'\ x''\ end {bmatrix} = \ begin {bmatrix} 0＆1＆0 \ 0＆0＆1 \ 0＆0＆0 \ end {bmatrix} \ begin {bmatrix} x \ x'\ x''\ end {bmatrix} + \ begin {
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