文件名称:
Navigation:回购导航代码-源码
开发工具:
文件大小: 56kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-30
详细说明：导航
概述
此存储库包含与导航有关的代码，包括导航算法本身，用于ROS通信的节点，自行车模拟，GPS可视化脚本，Web路径检索以及数据平滑/传感器融合。
此回购中包含的代码的目的是允许自行车使用各种传感器来尽可能精确地自主遵循预定路径。
在深入了解下面每个文件的细节之前，请立即了解一些重要事项：
名为nav.py的文件包含主要的导航算法。 我们的算法采用“自行车状态”，其中包含有关自行车当前状态（例如位置或速度）的信息，以及构成路径的一组预先定义的航路点，并输出所需的前轮角度。 该输出角度应有助于正确地沿/向路径引导自行车。
名为loop.py的文件包含用于运行自行车模拟的代码。 可以编辑自行车的初始状态和航路点，以测试不同的场景。 只需运行此文件即可查看实际的仿真。
所有带有“ _node”的文件都用于ROS通信。 通常，这些文件依赖于GPS或IMU之类的自行车传感器来发布和/
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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