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上传时间: 2021-03-30
详细说明：针对双足机器人上、下楼梯时的稳定行走问题，结合机器人动态上、下楼梯的约束条件，规划双足机器人动态上、下楼梯的步态，并提出了相应的稳定性控制策略。其中，机器人侧向平面采用保持机器人质心动态平衡的规划方法，通过调整躯干侧向最大偏移量，实现机器人侧向平面的稳定；机器人前进方向和重力方向采用三次多项式拟合的步态规划方法，通过传感器反馈的躯干姿态角及相应的角速度信息，结合楼梯台阶信息，调整机器人前进方向和重力方向质心的位置，保证机器人运动的稳定性。仿真结果验证了该方法的有效性。
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