文件名称:
基于能量反馈与OGY法的机器人混沌步态控制
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文件大小: 914kb
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上传时间: 2021-03-30
详细说明：针对双足机器人被动步行中的混沌步态，提出一种基于自适应能量反馈与OGY 法的混合控制方法，将混沌步态快速转换到单周期稳定步态。首先，利用Poincaré 截面，将双足机器人混合动力学系统离散化，求取该系统的不动点; 然后，将机器人自身不动点处的机械能作为参考能量，在保证系统渐进稳定的前提下，构造自适应能量反馈控制律，使机器人状态迅速收敛至自身不动点小的邻域内; 进一步地，利用OGY 法对机器人支撑腿处的变量施加微扰，把机器人混沌状态稳定在自身的不动点上，实现了对混沌步态的快速控制。仿真实验和机器人行走实验结果表明了所提控制方法的有效性。
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