文件名称:
ME336-Yellow-Team-Project1-2D-Picking:协作机器人学习的项目源代码-源码
开发工具:
文件大小: 245mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-28
详细说明：ME336-黄色团队-Project1
协作机器人学习的项目源代码
操作说明
在工业领域中，用操纵臂在2D平面中拾取目标对象的方法在许多情况下都适用。 该2D拾取项目是基于视觉观察（RGB图像）和对象检测（YOLO5）的结果，再现在2D平面中用机械手手臂（Franka）拾取对象的整个过程。 首先，在这项工作中，我们需要完成手眼校准。 使用手握式摄像机固定器，可以记录摄像机框架和操纵器工作空间框架中几个点的位置，以获得透视变换矩阵。 这样，可以实现坐标变换。 校准精度测试完成后，将使用YOLO5算法基于实感相机收集的视觉图像信息来检测目标物体的位置。 借助于变换矩阵，可以获得末端执行器在手臂中的目标位置。 利用所有这些信息，可以控制机械臂以在2D工作平面中拾取对象。
示范影片
可以在此处找到使用Franka机械臂进行2D拾取的演示视频。
接触
SUSTech me336黄色团队
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