文件名称:
具有三角槽口的挠性臂在单口入路腹部手术中的应用建模
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上传时间: 2021-03-24
详细说明：本文提出了一种柔性机械臂的机械模型，该机械臂将在机器人系统中用于单口进入腹部手术。 柔性臂可提供大旋转，该旋转由具有三角形凹口的超弹性镍钛诺管制成。 带两侧交错缺口的机械臂由嵌入镍钛诺管的两侧对称通道中的电缆在平面上驱动。 两个段的交叉配置可以实现两个弯曲自由度（DOF）。 另外，所提出的设计使机械手能够传递多自由度运动，因为它具有用于驱动电缆，电源线和信号线的大开口腔。 基于蒂莫申科的梁理论，建立了带有三角形缺口的柔性机械臂的力学模型。 的分析数据力学模型与实际实验结果相吻合，证明了所提出的力学模型的有效性，并表明了系统设计在单口入路腹部手术中的应用潜力。
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