文件名称:
FAST_LIO:计算有效且强大的LiDAR惯性里程计（LIO）软件包-源码
开发工具:
文件大小: 28mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-21
详细说明：注意：不支持Ubuntu 16.04及更低版本
FAST-LIO 2.0
将于2021年3月底发射。
新的功能：
更快更好
更高的频率；
更多的LiDAR支持（Horizon和Ouster 64）；
支持基于ARM的嵌入式平台。
FAST-LIO
FAST-LIO （快速LiDAR惯性里程计）是一种计算效率高且功能强大的LiDAR惯性里程计套件。它使用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将LiDAR特征点与IMU数据融合在一起，从而在发生退化的快速运动，嘈杂或混乱的环境中实现强大的导航能力。我们的软件包解决了许多关键问题：
快速迭代的卡尔曼滤波器，用于里程计优化；
在最稳定的环境下自动初始化；
并行KD-Tree搜索以减少计算量；
强大的特征提取；
开发者
：激光贴图和姿势优化；
：特征提取。
要了解更多详细信息，请参阅我们的相关文章：）
我们的相关论文：现在可以在arxiv上获得我
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