文件名称:
具有抗干扰有限时间控制器的动态轮式移动机器人的视觉伺服
开发工具:
文件大小: 284kb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-21
详细说明：目的–针对具有未知控制方向和外部干扰的动态轮式移动机器人（WMR）考虑有限时间视觉伺服控制问题。设计/方法/方法–通过使用有限时间控制方法和切换设计技术。 –首先，开发了视觉伺服运动WMR模型，可以通过状态和输入反馈转换将其转换为动态链式系统。然后，针对链式系统的两个解耦子系统，根据有限时间稳定性控制理论，提出了存在不确定控制系数和外部扰动，原点/值的不连续三步切换控制策略。 –针对动态非完整系统提出了一种不连续的抗干扰控制方法。
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