文件名称:
rtreach_f1tenth:f1Tenth平台的实时可达性-源码
开发工具:
文件大小: 34mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-21
详细说明：F1第十路线
目录
F1Tenth平台的实时可达性
此仓库是的运行时保证方法的实现适用于F1Tenth平台。运行时间保证的动机源于控制自治系统所需的软件的日益复杂性，以及对这些系统进行安全性和正确性认证的需求。因此，本文包含的方法用于构建系统的监视器，该监视器可用于确保系统保持在安全的操作模式内。例如，在下面的动画中，我们显示了一个带有不安全神经网络启发式控制器的系统，该控制器偶尔会导致第十个模型崩溃。在第二个动画中，我们添加了一个实时安全监视器，该监视器在检测到潜在碰撞时会切换到安全控制器。尽管安全控制器会牺牲性能，但可以确保我们不会与障碍物发生碰撞。安全监控器是使用Bak等人描述的算法设计的。
仅神经网络（LEC）
神经网络+监控器+安全控制器
免责声明：我们的假设是您正在使用linux。这项工作的大部分涉及ROS。该代码已在运行Ubuntu 16.04.6 LTS的计算机上进行了测
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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