文件名称:
dyn_small_obs_avoidance-源码
开发工具:
文件大小: 27mb
下载次数: 0
上传时间: 2021-03-20
详细说明：dyn_small_obs_avoidance
在空中机器人上进行机载感应和计算，避免动态的小障碍物
该存储库用于无人机动态小障碍物的避让。它是基于激光雷达的无人机的完整系统，包括FAST-LIO猛击，时间累积的KD-Tree映射和运动动力学A *搜索模块。通过以50Hz的频率运行，可以避免动态的小障碍物（直径小至20mm的条形）。
相关文章：“在航空机器人上通过机载感应和计算避免动态小障碍”，现在可在arxiv上找到 。
相关视频： :
1.先决条件
与FAST-LIO的前提条件相同。
1.1 Ubuntu和ROS
Ubuntu> = 18.04。
ROS> =旋律。
1.2。 PCL &&本征
PCL> = 1.8，请遵循。
Eigen> = 3.3.4，按照。
1.3。 livox_ros_driver
遵循。
2.建立
克隆存储库和catkin_make：
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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