文件名称:
一种基于全向摄像机的移动机器人定位方法
开发工具:
文件大小: 332kb
下载次数: 0
上传时间: 2010-10-13
详细说明： 研究用压缩的全向图像在移动机器人上定位和环境建模Z采用Parzen 窗方法估计全景图像边缘的概率密 度, 用FFT 方法简化计算获得密度估计的实时处理效果Z 研究了全景图像的旋转不变特性和全景图像矢量集合的 主成分提取方法, 以进一步降低图像数据矢量维数Z 压缩数据量后, 便于建立大的环境模型供移动机器人实时定位 用Z 定位通过投影图像矢量到特征子空间和在子空间中寻找最邻近点的方法实现Z 提出的定位方法用于移动机器 人定位系统, 在室内场景多次试验获得了较理想的结果Z
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