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上传时间: 2010-10-29
详细说明： 摘要 文章以在轨 自由漂浮空间机器人为研究对象，建立了基于空间算子代数的空间 机器人运动学模型，研究了机 器人本体和所抓取未知 目标卫星的参数辨识 问题 ，如本体和 未知 目标的质心、质量以及惯量张量等参数。首先基于空间算子代数理论建立空间机器人 运动学符号模型；然后基于线动量及角动量守恒方程即可对空间机器人本体和未知 目标卫 星进行未知参数的辨识 ；随后分析 了机 器人的参数对辨识过程的影响以及参数辨识对控制 规律的影响。在地面实验室中验证了本参数识别方法的可行性以及效果。 关键词 机器人 参数辨识 空间算子 运动学模型 航天器
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