文件名称:
无人机SINS GPS 定位信息融合系统设计
开发工具:
文件大小: 309kb
下载次数: 0
上传时间: 2012-07-09
详细说明： 针对无人机SINS 定位精度低、GPS 定位的非自主性，建立了一种无人机SINS GPS 定位 信息融合系统． 采用Kalman 滤波技术，在将位置、速度作为观测量的基础上，增加了GPS 姿态观 测量进行信息融合，从理论上分析了姿态信息对误差估计的作用． 通过分析姿态算法中平台误差 角与姿态误差角的不同，对姿态算法进行了改进，消除了数学模型误差． 采用跑车实验实时收集 得到的数据进行仿真研究，分别进行了SINS GPS 位置、速度组合和姿态、位置、速度组合仿真， 验证了该理论分析． 结果表明: 采用SINS GPS 基于姿态、位置、速度组合模式的信息融合系统， 可以有效提高无人机的导航定位精度，并且易于工程实现．
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