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文件名称: 有色过程噪声下的轮式机器人SLAM
  所属分类: 专业指导
  开发工具:
  文件大小: 326kb
  下载次数: 0
  上传时间: 2012-08-29
  提 供 者: bail****
 详细说明: 由于机械制造工艺的原因,轮式机器人内部传感器获得的控制量在实际中为有色噪声,经典的同步定 位与地图构建(SLAM)算法将不适用.提出一种有色过程噪声的机器人同步定位与地图构建算法.将机器人非线性过 程模型线性化,用增广状态变量维数的方法将有色过程噪声模型转化为高斯白噪声模型.算法按照预测、观测、数据关 联、更新、地图构建递推进行同步定位与地图构建.仿真结果表明,在有色过程噪声条件下,与EKF-SLAM算法和Fast- SLAM算法相比,提出的算法的机器人定位精度更好.
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