文件名称:
一种多姿态便携式履带机器人运动设计及分析
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文件大小: 166kb
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上传时间: 2012-12-13
详细说明： 便携式机器人可代替人到危险、恶劣或人不可及的环境中执行任务，完成侦察、巡逻、警戒、反恐、排爆、科学考察及采样等工作，从而减少人员伤亡危险，在救援、科考、军事等领域具有巨大的应用价值。 国外在上世纪90年代左右对自主／半自主控制的便携式机器人进行了系统研究，取得了丰硕的成果。有影响是美国IRobot公司研制的packbot机器人⋯、talon机器人Ⅲ，这两种机器人已成功地应用于伊拉克战争和阿富汗战争，此外，英国的su— per-wheelbarrow机器人、日本的HeliosVI[机器人l引也独具特色。 国内对小型便携式履带器人研究起步较晚，近几年也取得了研究成果，如沈阳自动化研究所研制的CLIMBER机器人，北京理工大学的四履腿机人[41，北京航空航天大学研制的可重构履腿机器人等。 上述机器人在环境适应能力、本体结构模块化、运动功能多样化等方面各具特点。在研究以上机器人各项性能优点的基础上，提出了一种结构简单、环境适应能力强的四自由度、两履带便携式机器人设计方案，机器人采用二三段式机械结构，具有良好的路面自适应能力；通过对左右两段的主动配置后，该机器人与传统同类型机器人相比较，在越障高度、跨沟宽度、自适应路面等移动性能方面明显增强。
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