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上传时间: 2013-01-29
详细说明: 行车过程中,驾驶人会不断对道路前方信息进行观察预瞄,经过大脑分析,形成一条预期的路径轨迹,并通过调控车辆使其尽可能按照该轨迹行驶。在车辆正常行驶条件下,其轨迹曲线应处处存在至少二阶导数,以保证车辆加速度的连续,因此可采用高次抛物线来表示预瞄轨迹线[4]。设抛物线方程为 ,前视轨迹线向车道中心线的切入点为P(xp,yp),车辆当前行驶速度为 ,预瞄时间为T,则预瞄距离为 T,即P的位置为给定路径上,以当前车速行驶 T距离后的点
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