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基于FPGA和嵌入式系统的实时图像处理--浙江大学
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上传时间: 2013-02-27
详细说明： 陆地自主车(AutonomousLandVehiele,简称ALv)是一种能够在道路和野外连续 地!实时地自主运动的智能移动机器人,其研究涉及多个学科的理论与技术,具有重大的研究价值和应用价值"在各种导航技术中,视觉导航相对与其他的方法,本身不发出光以及其他辐射源,具有隐蔽性好,测量快速!准确等优点"因此,视觉导航是ALV研究的一个重要内容"本论文旨在对应用于地面自主车导航的视觉系统进行研究和实现"对道路图像的准确!实时采集是视觉研究的基础,本文首先对此问题展开研究"论文的第二几章提出了视频采集卡的具体技术指标并设云I一了一专用的图像采集一卡"该方案使用PhiliPs公司的TDA87os及ASA7196作为前端模数转换!视频解码芯片,将电视信号直接转换成RGB数字信号,并由现场可编程门阵列(FPGA)作为控制器将数字信号存入128KBX3的帧缓冲存储器,PCI接口芯片PCIgO54提取有用数据送到"实践证明该采集卡能够完成对道路图像的准确!实时采集"嵌入式系统以应用为中心!以计算机技术为基础!软件硬件可裁剪!可靠性高!成本低!体积小!功耗低的特点决定了其是地面自主车计算!控 制系统的理想选择,本文接着对嵌入式系统在陆地自主车视觉导航中的应用进行了研究"第二章重点介绍了嵌入式系统的组成及应用开发"首先明确了嵌入式系统的定义和体系结构,接着介绍了其软硬件组成"在此基础上介绍了一套成熟的嵌入式开发系统"第四章提出了一套适用于嵌入式系统的道路识别算法"该算法结合了基于聚类的闭值分割和边缘跟踪算法,并在不影响处理结果的基础上对做了一定的优化,降低了算法的空间和时间复杂度,更适合于在嵌入式系统上运行,能同时用于检测结构化和非结构化道路环境下的道路边界"实践证明该算法能够在上述两种道路环境下取得良好的检测效果" ...展开收缩
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