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上传时间: 2013-03-27
详细说明： 第五届飞思卡尔智能车电磁组获奖程序 #include /* common defines and macros */ #include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */ #include #include #include #include #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128" #define K 1 #define N 3 unsigned int i=0,j=0,m=0,n=0; unsigned char str[]={'0'}; signed int b=0,c=0,d=0,e=0,f=0,g=0,spe=0,r=0,l,x3,y,z,x1,x2,x4; int time; int zd=0,flag; int pp; ///////////////////////////////// //// //// 电机 PID 定义 ///////////////////////////////////// int SetPoint=0; //设定目标 Desired Value int FeedBack=0; float KKp=1.5; //比例常数 Proportional Const float KKi=0; float KKd=0.6; //微分常数 Derivative Const signed int EE0=0; //当前误差 signed int EE1=0; //Error[-1] signed int EE2=0; //Error[-2] signed int EError0=0,EError1=0; signed int iiIncpid=0; int sp=0; /////////////////////////////// /// 舵机 PID 定义 ////////////////////////////// float Kp=3; //比例常数 Proportional Const float Ki=1; float Kd=4.2; //微分常数 Derivative Const signed int E0=0 ; //当前误差 signed int E1=0; //Error[-1] signed int E2=0; //Error[-2] signed int Error0=0,Error1=0; signed int iIncpid=0; ///////////////////////////////////// ///////////////////////////////////// //// 电机 PID ///////////////////////////////////// //////////////////////////////////// unsigned int Getspeed(int cch1,int cch2 ) { EE0=cch1-cch2; //增量计算 EError0=EE0-EE1; EError1=EE1-EE2; iiIncpid=(int)(KKi*EError0+KKp*EE0+KKd*(EError0-EError1)); EE1=EE0; EE2=EE1; //存储误差，用于下次计算 sp+=iiIncpid; if(sp>210) sp=210; if(sp<0) sp=0; return sp; } void sudu(int SetPoint) { pp=Getspeed(SetPoint,FeedBack); PWMDTY2=pp; } ...展开收缩
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