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上传时间: 2013-05-05
详细说明： 红外全删 加摇头 摆头的那个需要高速，小扭力舵机。 用双舵机的好处就是不会跑丢黑线，通过计算摆头舵机的偏差，来控制转向舵机。 基本思路就是这样，当然具体程序还要考虑很多东西。 位置式PID int IncPIDCalc(int NextPoint) { int iError, iIncpid; //当前误差 iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算//E[k]项 -//E[k－1]项//E[k－2]项 iIncpid = sptr->Proportion*iError + (sptr->Derivative*(iError - sptr->LastError)); // sptr->PrevError = sptr->LastError; //存储误差，用于下次计算 sptr->LastError = iError; // last_mem_Error = sptr->PrevError; mem_Error = sptr->LastError; return(iIncpid);//返回增 量值 } 激光初调···摇头加舵机接近成功 ...展开收缩
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