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上传时间: 2013-08-29
详细说明： PID控制电机 #include "msp430x54xA.h" #include "public.h" long int num0=0,num1=0,speed=0; int Error,Error1,Error2; extern uchar Point_Speed; /*=====================初始化PID==================*/ void Init_PID(uchar pwm,uint speed0) { while(1) { keyscan(); PWM(pwm,100-pwm); display(); write12864_command(0x9B); //显示"自动模式" Chinese_address("STA"); if(speed>speed0) break; } } /*=====================数字PID算法==================*/ void D igital_PID(uchar SetPoint) { double pwm=0; uint temp=0; float Kp=0 ,Kd=0 ,Ki=0; if(SetPoint>0&&SetPoint<=10) { Kp=0.015; Ki=0.025; Kd=1.25; } else if(SetPoint>10&&SetPoint<=20) { Kp=0.055; Ki=1.13; Kd=1.52; } else if(SetPoint>20&&SetPoint<=30) { Kp=0.04; Ki=1.12; Kd=1.22; } else if(SetPoint>30&&SetPoint<=55) { Kp=1.355; Ki=1.12; Kd=1.42; } else if(SetPoint>55) { Kp=0.055; Ki=1.12; Kd=1.22; } while((P1IN&0XFF)==0XFF) { Error=SetPoint-speed; //误差值 pwm=(uint)(Kp*Error+Ki*Error1+Kd*Error2+SetPoint); temp=(uint)pwm; PWM(temp,100-temp); Error2=Error1; Error1=Error; display(); keyscan(); } } void PWM(uint R0 , uint R1) { TA1CCR0 = 100; // PWM Period/2 TA1CCTL1 |= OUTMOD_6; // CCR1 toggle/set TA1CCR1 = R0; // CCR1 PWM duty cycle TA1CCTL2 |= OUTMOD_6; // CCR2 toggle/set TA1CCR2 = R1; // CCR2 PWM duty cycle TA1CTL |= TASSEL_1 + MC_3; // ACLK, up-down mode } /***************初始化中断********************/ void Init_interrupt(void) { P2REN |= BIT0; //使P2.0上拉 P2OUT |= BIT0; // 使 P2.0 置高 P2IE |= BIT0; // 开启外部中断P2.0 P2IES |= BIT0; // 外部中断上升沿有效 P2IFG &= ~BIT0; // 清除P2.0标志位 } /***************初始化定时器TA0********************/ void Init_TimerA0(void) { TA0CTL|=TASSEL0+TACLR ; //TASSEL0=0x0100(选择辅助时钟) , TACLR=0x0004（清除计数器） TA0CTL|=MC0; //MC0=0x0010（连续计数模式） TA0CCTL0|=CCIE; //CCIE=0x0010（捕获/比较使能） TA0CCR0=8192; //计时250ms TA0CTL|=TAIFG; //(中断标志位) TA0CTL&=~0X01; //清除定时器TAIF标志位 _EINT(); } /********************外部中断服务函数*****************************/ #pragma vector=PORT2_VECTOR __interrupt void Port_2(void) { num1++; P2IFG &= ~BIT0; // 清除P2.0标志位 } /***************定时器TA0中断服务函数，定时250ms中断************************/ #pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR __interrupt void Timer_A0(void) { num0++; if(num0==4) { speed= num1; //speed=(uint)(num1/2.0); num0=0; num1=0; TA0CTL&=~0X01; //清除定时器TAIF标志位 } } ...展开收缩
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