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上传时间: 2013-11-12
详细说明： SampleTime = 100; //default Controller Sample Time is 0.1 seconds PID::SetControllerDirection(ControllerDirection); PID::SetTunings(Kp, Ki, Kd); lastTime = millis()-SampleTime; inAuto = false; myOutput = Output; myInput = Input; mySetpoint = Setpoint; } PID LIB的参数分别是这样的： Input 输入值(这里输入卡尔曼融合获取的角度值) Output PID计算的结果，供电机驱动的PWM使用 Setpoint 期望值（这里输入小车平衡点的角度值） Kp、Ki、Kd 这是KPI的三个 重要参数 这三个参数的详细说明我从网上摘录了一段： ...展开收缩
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