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上传时间: 2014-03-24
详细说明： #include #include "qudong.h" #include "duankou.h" #include "lcd1602.h" #include "celv.h" #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define CPU_F ((double)8000000) #define delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0)) #define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0)) //****************************************************************************** //全局变量 //******************************************************************* *********** float voltage=6.0; //实际电压值 int RS1=100; int LS1=100; int RS0=100; int LS0=100; char heixian=0x03; //不等于0x03表示检测到信号，等于0x03表示没检测到信号 char ji_shu=0; //表示第几次检测到黑线 char youxinhao=0; //=1表示检测到信号，=0表示没有检测到信号 uint total_time_count=0;//时间相关变量 uint start_low_speed=0; uint end_low_speed=0; uint end_all=0; uint start_all=0; uint LM_cap_new=0; //测速相关变量 uint LM_cap_old=0; uint LM_cap_count=0; uint LM_mai_kuai=0; float real_LM_speed=0.0; float top_speed=0; float average_speed=0; uint RM_cap_new=0; uint RM_cap_old=0; uint RM_cap_count=0; uint RM_mai_kuai=0; float real_RM_speed=0.0; float total_distance=0; //测量值转化为实际值相关变量 float dis1=0; float dis0=0; uint low_speed_time=0; uint total_time=0; //****************************************************************************** //系统时钟初始化，aclk=32768k,mclk=XT2,SMCLK = XT2。 //****************************************************************************** void Init_clock(void) { DCOCTL = DCO0 + DCO1 + DCO2; // Max DCO数字晶振最高频率 BCSCTL1 = RSEL0 + RSEL1 + RSEL2; // XT2on, max RSEL选择高速晶振最高频率 BCSCTL2 |=SELM_2+SELS; //MCLK=8M,SMCLK = XT2,系统主时钟选择高速晶振 do //清除振荡器失效标志，等振荡器稳定。 { IFG1&=~OFIFG; for(unsigned int i=0XFF;i>0;i--); } while((IFG1&OFIFG)!=0); } #pragma vector=ADC_VECTOR //ADC12 interrupt service routine __interrupt void ADC12_ISR (void) { if(ADC12MEM0<2816)P6OUT&=~BIT3; //欠压指示灯亮 else P6OUT|=BIT3; } //****************************************************************************** //标志线控制策略 //****************************************************************************** /*void ce_lve_2(char biao_zhi) { switch(biao_zhi) { case 0://低速寻线至开始线 { LM_speed=LM_speed*0.5; RM_speed=RM_speed*0.5; break; } ///////////////////////////////////////////等磁钢 case 1://起跑线制动 { dian_ji(-100,-100);//反转制动 delay_ms(50); dian_ji(0,0); char i=0;//定时10s do { delay_ms(500); P6OUT|=BIT6;//关停止灯 P6OUT^=BIT4;//启动指示灯1S闪一次 i++; } while(i<21); LM_speed=100;//全速启动 RM_speed=100; start_all=total_time_count;//捕获当前总时间计数 ji_shu=ji_shu+1; break; } case 2://开始线至减速线区间 { break; } /////////////////////////////////////////////等磁钢 case 3://减速区开始 { start_low_speed=total_time_count;//记录减速区开始时间 ji_shu=ji_shu+1;//只运行一次 break; } case 4://减速区 { dian_ji(5,100); delay_ms(4); dian_ji(5,5); delay_ms(40); dian_ji(100,5); delay_ms(4); dian_ji(5,5); delay_ms(40); LM_speed=5; LM_speed=5; if(total_time_count-start_low_speed>24)ji_shu=ji_shu+1;//25秒到进入下一状态 break; } case 5: { break;//减速区内 } ////////////////////////////////////////////////等磁钢 case 6://减速区结束 { end_low_speed=total_time_count;//记录减速区结束时间 LM_speed=100; //恢复全速 RM_speed=100; ji_shu=ji_shu+1;//只运行一次 break; } case 7: { break;//减速区结束线至终点线区间 } //////////////////////////////////等磁钢 case 8: //终止线制动 { dian_ji(-100,-100);//反转制动 delay_ms(150); dian_ji(0,0); end_all=total_time_count;//捕获结束时间 dis0=(LM_cap_count*0.01833+RM_cap_count*0.01833)/2.0;//捕获结束位置 char j=0;//10s定时 do { delay_ms(500); P6OUT|=BIT4;//关启动灯 P6OUT^=BIT6;//停止指示灯1S闪一次 j++; } while(j<21); //20次退出 LM_speed=60; RM_speed=60; ji_shu=ji_shu+1;//执行一次 break; } case 9://0.5m { dis1=(LM_cap_count*0.01833+RM_cap_count*0.01833)/2.0;//捕获当前位置 LM_speed=LM_speed*0.4; RM_speed=RM_speed*0.4; if(dis1-dis0>=0.53) //判断是否大于0.5m { dian_ji(-100,-100);//反转制动 delay_ms(50); dian_ji(0,0); LM_speed=0; RM_speed=0; ji_shu=ji_shu+1; //执行一次 } break; } case 10: { LM_speed=0; RM_speed=0; break; } default://其他情况停车处理 { LM_speed=0; RM_speed=0; break; } } }*/ //*********************************************************************** //干簧管部分 //*********************************************************************** /*void gan_huang_guan(void) { if(youxinhao==1) { return; } else { heixian=P3IN&0X03; if(heixian!=0x03)//有磁铁 { ji_shu++; youxinhao=1; TBCCR0=TBR+32768; TBCCTL0=CCIE;//开CCR0中断 //Init_timerB0(); } else { youxinhao=0; } } } //INIT_TIMER_B void Init_timer_B(void) { TBCTL = TBSSEL_1 + MC_2+TBIE + TBCLR; //ACLK +连续计数+TB中断允许+清TBR TBCCTL0 = CCIE; //TBCCR0 中断使能//干簧管用 TBCCTL1 = CM_1 + CCIS_1 + CAP + CCIE;//左轮测速用 //上升沿计数 + CCI1B (P4.1) + 捕获功能 + 捕获中断允许 TBCCTL2 = CM_1 + CCIS_1 + CAP + CCIE;//右轮测速用 //上升沿计数 + CCI2B (P4.2) + 捕获功能 + 捕获中断允许 TBCCTL3 = CCIE;//TBCCR3 中断使能//总时间计数用 TBCCR0 =TBR+32768;//干簧管定时1s TBCCR3 =TBR+32768;//干簧管定时1s _EINT();//开总中断 } //中断服务程序 #pragma vector=TIMERB0_VECTOR __interrupt void Timer_B0(void)//干簧管1S中断 { youxinhao=0; //表示可以继续检测 TBCCTL0&=~CCIE;//关TBCCR0中断 } #pragma vector=TIMERB1_VECTOR __interrupt void Timer_B1(void)//测速及总时间计数中断 { switch( TBIV ) { case 2://左轮上升沿捕获 { P3OUT^=BIT4;//进中断指示 LM_cap_new=TBR; LM_cap_count++; if(LM_cap_newtop_speed)top_speed=real_LM_speed;//寻找最高速 average_speed=(average_speed+real_LM_speed)/2.0;//计算平均速度 break; } case 4://右轮上升沿捕获 { P3OUT^=BIT5;//进中断指示 RM_cap_new=TBR; RM_cap_count++; if(RM_cap_newtop_speed)top_speed=real_RM_speed;//寻找最高速 average_speed=(average_speed+real_RM_speed)/2.0;//计算平均速度 break; } case 6://timer b3中断，总时间计数 { total_time_count++;//总时间计数 TBCCR3+=32768;//定时1s break; } default:break; } }*/ //****************************************************************************** //指示灯部分 //****************************************************************************** /*void LED_out(void) { if(LM_speedRM_speed)//右转指示灯亮 { P6OUT|=BIT5; P6OUT&=~BIT7; } if(ji_shu==2)//启动指示灯亮 { P6OUT|=BIT6; P6OUT&=~BIT4; } if(ji_shu==9)//if((LM_speed==0)&&(RM_speed==0))//停车指示灯亮 { P6OUT&=~BIT6; P6OUT|=BIT4; } if((LM_speed<0)&&(RM_speed<0))P6OUT&=~BIT2;//倒车指示灯亮 else P6OUT|=BIT2; //P6OUT^=BIT2;//程序正常运行闪 }*/ //****************************************************************************** //主函数 //****************************************************************************** void main() { //////////////////////////////////初始化部分 WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //Disable the Watchdog. delay_ms(300); //延时 Init_clock(); //系统时钟初始化，MCLK=XT2,ACLK=XT1 Init_port(); //端口初始化 //Init_voltage();//电压检测 Init_timer_A();//定时器A初始化，包括PWM产生 //Init_timer_B();//定时器B初始化,包括测速，时间测量 //////////////////////////////////循迹部分 ji_shu<10 while(1) { xun_ji(); //循迹输入 //gan_huang_guan();//干簧管输入 ce_lve_0(wei_zhi); //偏差控制策略 //ce_lve_2(ji_shu); //标志线控制策略 //start_AD(); //电压采样开始 //LED_out(); //指示灯输出 dian_ji(LM_speed,RM_speed);//电机输出 if(wei_zhi==8||wei_zhi==9) {delay_ms(25);} delay_ms(30); } //////////////////////////////////结束显示部分 /*total_distance=(LM_cap_count*0.01833+RM_cap_count*0.01833)/2.0;//计算总路程 low_speed_time=end_low_speed-start_low_speed; //计算减速区行驶时间 total_time=end_all-start_all;//总时间 Voltage_ave(); //电压平均值 B_vol=voltage; //将实际值送显示缓冲区 T_top=total_time; T_low=low_speed_time; S_top=top_speed; S_ave=average_speed; D_tol=total_distance; while(1) { Disp(B_vol,T_top,T_low,S_top,S_ave,D_tol); }*/ }//完 ...展开收缩
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