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上传时间: 2014-04-01
详细说明： //测试硬件平台: Mc9s12xs128 #include /* common defines and macros */ #include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */ #include #include #include "word.h" int PIT_cnt=0; //中断计数 int AD_number=20; //求和数量 int DTY1=0; //平衡速度变量 int DTY2=0; char dty1,dty2,dty3,dty6; float dty5; int t1=0,t2=0,t3=0; int MotorOutSpeed=0;//速度PWM输入 float PID1_P=12; float PID_P=0; float PID_I=0; float PID1_D=0;//.1333 float ANG_center=63; //角度初始值66.41.2 float GYRO_center; //角加速度初始.42值149.91519 float Center=0; ...展开收缩
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