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上传时间: 2015-04-17
详细说明： 机器人编程应用; 1 KUKA 机器人系统的结构和功能 .................................................................... 5 1.1 机器人技术入门 .......................................................................................................... 5 1.2 库卡机器人的机械系统 ............................................................................................... 5 1.3 机器人控制系统 (V)KR C4 ......................................................................................... 8 1.4 KUKA smartPAD ...................................................................... .................................. 9 1.5 smartPAD 概览 .......................................................................................................... 10 1.6 机器人编程 ................................................................................................................. 11 1.7 机器人安全性 ............................................................................................................. 12 2 机器人运动 ..................................................................................................... 15 2.1 读取并解释机器人控制系统的信息提示 ...................................................................... 15 2.2 选择并设置运行方式 ................................................................................................... 16 2.3 单独运动机器人的各轴 .............................................................................................. 18 2.4 与机器人相关的坐标系 ............................................................................................... 21 2.5 机器人在世界坐标系中运动 ........................................................................................ 23 2.6 在工具坐标系中移动机器人 ........................................................................................ 27 2.7 在基坐标系中移动机器人 ........................................................................................... 31 2.8 练习： 操作及手动移动 ............................................................................................... 35 2.9 用一个固定工具进行手动移动 .................................................................................... 37 2.10 练习： 用固定的工具练习手动移动 ............................................................................. 38 3 机器人的投入运行 .......................................................................................... 39 3.1 零点标定的原理 .......................................................................................................... 39 3.2 给机器人标定零点 ...................................................................................................... 41 3.3 练习： 机器人零点标定 ............................................................................................... 45 3.4 机器人上的负载 .......................................................................................................... 47 3.4.1 工具负载数据 ........................................................................................................ 47 3.4.2 机器人上的附加负载 ............................................................................................. 48 3.5 工具测量 .................................................................................................................... 49 3.6 练习： 尖触头的工具测量 ........................................................................................... 58 3.7 练习： 抓爪工具测量，2 点法 ..................................................................................... 61 3.8 测量基坐标 ................................................................................................................. 63 3.9 查询当前机器人位置 ................................................................................................... 66 3.10 练习： 工作台的基坐标测量，3 点法 .......................................................................... 68 3.11 固定工具测量 ............................................................................................................. 70 3.12 测量由机器人引导的工件 ........................................................................................... 71 3.13 练习： 测量外部工具和机器人引导的工件 .................................................................. 73 3.14 拔出 smartPAD .......................................................................................................... 77 4 执行机器人程序 ............................................................................................. 81 4.1 执行初始化运行 .......................................................................................................... 81 4.2 选择和启动机器人程序 ............................................................................................... 82 4.3 练习： 执行机器人程序 ............................................................................................... 86 5 程序文件的使用 ............................................................................................. 89 5.1 创建程序模块 ............................................................................................................. 89 5.2 编辑程序模块 ............................................................................................................. 90 5.3 存档和还原机器人程序 ............................................................................................... 91 目录 5.4 通过运行日志了解程序和状态变更 ............................................................................. 92 6 建立及更改编程的运动 ................................................................................... 95 6.1 创建新的运动指令 ...................................................................................................... 95 6.2 创建已优化节拍时间的运动 （轴运动） ..................................................................... 96 6.3 练习： 空运转程序 - 程序操作和 PTP 运动 ................................................................ 100 6.4 创建沿轨迹的运动 ...................................................................................................... 102 6.5 更改运动指令 ............................................................................................................. 108 6.6 练习： 沿轨迹运行和轨迹逼近 .................................................................................... 111 6.7 具有外部 TCP 的运动编程 ......................................................................................... 114 6.8 练习： 以外部 TCP （工具中 心点）进行运动编程 ..................................................... 114 7 利用机器人程序中的逻辑功能 ........................................................................ 117 7.1 逻辑编程入门 ............................................................................................................. 117 7.2 等待功能的编程 ......................................................................................................... 117 7.3 简单切换功能的编程 .................................................................................................. 121 7.4 轨迹切换功能编程 ...................................................................................................... 123 7.5 练习： 逻辑指令和切换功能 ....................................................................................... 128 8 变量的使用 ..................................................................................................... 131 8.1 显示和更改变量值 ...................................................................................................... 131 8.2 询问机器人状态 ......................................................................................................... 132 8.3 练习： 显示系统变量 .................................................................................................. 133 9 使用工艺程序包 .............................................................................................. 135 9.1 使用 KUKA.GripperTech 操作抓爪 ............................................................................ 135 9.2 用 KUKA.GripperTech 对抓爪编程 ............................................................................ 135 9.3 KUKA.GripperTech 配置 ............................................................................................ 138 9.4 练习： 抓爪编程 “ 标牌 ” ............................................................................................. 140 9.5 练习： 以尖触头为对象对抓爪进行编程 ..................................................................... 142 10 在 KRL 中成功编程 ........................................................................................ 145 10.1 机器人程序的结构和组成 ........................................................................................... 145 10.2 结构化机器人程序 ...................................................................................................... 150 10.3 链接机器人程序 ......................................................................................................... 153 10.4 练习： 在 KRL 中编程 ................................................................................................ 155 11 使用上级控制系统作业 ................................................................................... 159 11.1 由 PLC 启动程序的准备工作 ...................................................................................... 159 11.2 调整 PLC 的连接 (Cell.src) ........................................................................................ 160 索引 ................................................................................................................ 163 ...展开收缩
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