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上传时间: 2015-08-15
详细说明: 通过码盘计数测算车体航迹,陀螺仪码盘,航迹推算是一种使用最广泛的定位手段,特别适于短时短距离定位,精度很高。对于长时间运动的,可以应用其他的传感器配合相关的定位算法进行校正。 利用陀螺仪和加速度计分别测量出旋转率和加速度,再进行积分,从而可求出走过的距离和航向的变化,进而分析出机器人的位置和姿态。 超声波传感器可用于测距,从而探测路标(设置为室内墙壁或天花板),计算位置,来纠正陀螺仪和编码器的定位误差
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