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上传时间: 2015-10-04
详细说明： PID： LDP #DP_B01 ;数据页4——0200h～0280h SETC SXM ;允许符号扩展 LACL VREF ;Vref，Q.15*256 SUB V ;V，Q.15*256 SACL VE2 ;e(k)= Vref－V，Q15*256 SUB VE1 ;e(k-1)，Q15*256 SACL PIDTMP1 ;Delta(e(k))=e(k)-e(k－1)，Q15/256 SUB VE1 ADD VE0 ;e(k－2)，Q15*256 SACL PIDTMP3 ;Delta(e(k)) －Delta(e(k－1))= e(k)-2e(k－1)+e(k－2) ;Q15*256 LT KP ;Kp，Q15*32 MPY PIDTMP1 PAC ;Kp*Delta(e(k))，Q30*8192 RPT #4 SFL ;Kp*Delta(e(k))，Q30*256 SACH PIDTMP1，1 ;Kp*Delta(e(k))，Q1 5*256 LT KI ;Ki，Q15*32 MPY VE2 PAC ;Ki*e(k)，Q30*8192 RPT #4 SFL ;Ki*e(k)，Q30*256 SACH PIDTMP2，1 ;Ki*e(k)，Q15*256 LT KD ;Kd，Q15*32 MPY PIDTMP3 PAC ;Kd* Delta(e(k))-Delta(e(k-1))，Q30*8192 RPT #4 SFL ;Kd* Delta(e(k))-Delta(e(k-1))，Q30*256 SACH PIDTMP3，1 ;Kd* Delta(e(k))-Delta(e(k-1))，Q15*256 LACL U ;u(k－1)，Q15*256 ADD PIDTMP1 ...展开收缩
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