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上传时间: 2015-11-06
详细说明： 针对目前现有的多机器人定位系统定位计算的复杂性大、实时性有效性不高、存在定位误差、相对观测量的增加不与定位精度成比例的缺点，提出了一种基于ZigBee无线网络环境下PSO-PF的多移动机器人协同定位算法，该算法在PF的预测阶段引入PSO，驱动所有的粒子向高似然概率区域运动，多次迭代更新粒子状态，减少了冗余节点的影响，实现了节点间的信息融合，解决了粒子耗尽问题，扩大了解空间的范围，实验结果表明，采用PSO-PF算法，综合无线传感器进行辅助导航，融合各个机器人的观测信息，可以极大降低求解的空间维数，使观测信息可以在滤波阶段得到合理应用，本文详细介绍了无线传感器网络下PSO-PF算法原理及设计过程，并通过仿真实验证明了该算法的有效性和适用性。
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