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上传时间: 2015-11-21
详细说明： AngleCalculate：车模倾角计算函数。根据采集到的陀螺仪和重力加速度传感器的数 值计算车模角度和角速度。如果这部分的算法由外部一个运放实现，那么采集得到 的直接是车模的角度和角速度，这部分算法可以省略。该函数是每 5 毫秒调用一次。 2. AngelControl：车模直立控制函数。根据车模角度和角速度计算车模电机的控制量。 直立控制是 5 毫秒调用一次。 3. SpeedControl：车模速度控制函数。根据车模采集到的电机转速和速度设定值，计算 电机的控制量。该函数是 100 毫秒调用一次。 4. SpeedControlOutput：速度输出平滑函数。由于速度是每 100 毫秒进行一次计算。为 了使得速度控制更加平滑，该函数将速度输出变化量平均分配到 20 步 5 毫秒的控制 周期中。 5. DirectionControl：方向控制函数。根据车模采集到的左右两个电磁传感器的数值计 算出角度控制的量。该函数每 10 毫秒调用一次
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