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上传时间: 2015-12-09
详细说明： *速度可以控制 *位置可以控制，显然PID控制程序不合适，震荡太厉害，得改。 *重要：码盘返回值应该是可以负，是long型而非unsigned long. *已将换向程序修正为MAXON手册提供的方式 *换掉PWM4已坏的LM3S2965，已不存在有些位置无力的情况。 *发送的命令不要超过14个字节，否则出错，这是因为UART的FIFO设置问题。也不要发送16进制数，接受程序将忽略不是字符的命令。 *接受命令有问题，不响应或相应过慢。 *码盘读回得的速度是绝对值，应结合方向设定Velocity的符号，已解决。 *主程序中发送数据必须延时，否则电脑串口调试助手缓冲区满，将不发送数据！！！！！！！！！！ *改进解命令程序Decode,使可以识别负速度。相应改变PID控制程序，及速度为负将目标方向TargetDirection设为false； *速度环PID参数以70-0-100左右为宜，不宜有Ki.详见实验图 *位置环PID已改为位置是PID算法
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