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包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法并选择优良的运动控制方案， 包括机器人导航与定位算法结构设 计以及电路设计。 在轿夫机器人系 在轿夫机器人系 在轿夫机器人系 在轿夫机器人系 在轿夫机器人系 在轿夫机器人系 在轿夫机器人系 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 统中，两个轿夫机器人能相互协调运动是快速平稳完 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运动是一个难题。针对这实际情况，本文利用超声测距原理在手轿夫机器 人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手人和轿杆上安装了短距离超声波传感器，用来检测自动夫机 对手器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 器人的相对运动，及时把 自动轿夫机器人 自动轿夫机器人 自动轿夫机器人 自动轿夫机器人 自动轿夫机器人 自动轿夫机器人 自动轿夫机器人 的位置信息反馈到 的位置信息反馈到 的位置信息反馈到 的位置信息反馈到 的位置信息反馈到 的位置信息反馈到 的位置信息反馈到 的位置信息反馈到 手动轿夫机器人 手动轿夫机器人 手动轿夫机器人 手动轿夫机器人 手动轿夫机器人 手动轿夫机器人 手动轿夫机器人 的控 制系统。 轿夫机器人系统选用 32 位 ARM 微处理器 芯片 LPC2990LPC2990LPC2990LPC2990 和 LPC2131LPC2131LPC2131LPC2131 LPC2131，采用 ，采用 主 从控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 控制方式，处理器嵌入实时操作 系统 ，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主，提高控 制系统的多任务处理能力。主处理器 LPC299LPC299LPC299LPC299 0负责系统的任务调度，人机交互、传感器和外围电路控制； 从 LPC2131LPC2131LPC2131LPC2131 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 集中负责轿夫机器人的运动控制单元，接收增量编码和陀螺仪 以及超 以及超 声波传感器 输送的数据信号，计算机器人在全局坐标中当前位置 。 关键词： 关键词： 关键词： 轿夫机器人 ，运动控制 ，协作运动 ...展开收缩
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