文件名称:
空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究
开发工具:
文件大小: 2mb
下载次数: 0
上传时间: 2017-11-26
详细说明： 空间七自由度冗余机械臂动力学建模与 控制研究空间冗余构型机械臂的动力学与控制存在着其特殊性。七自由机械臂的动力 学算法一般计算量大，且其控制中存在“自运动”问题。针对上述问题，本文主 要研究内容包括：基于铰接体算法的空间机械臂正向动力学，冗余机械臂位置控 制，基于增强混合阻抗控制的空间冗余机械臂力控制研究。
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