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姿态方位参考系统，可动态环境下高精度横滚俯仰和航向角度
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上传时间: 2009-02-13
详细说明： Innalabs AHRS是一个高性能的捷联惯导系统,可以在3D空间中测量任何机车和载体的全角度方向.AHRS根据 地球重力矢量,相对磁北的航向(方位角)来估计横滚俯仰角度.利用美国国家地理数据中心和英国地理调查机构 制造的世界磁力模型,来针对地理北向自动计算真北.AHRS对于静止或带加速度的任何运动物体可以进行高精 度的定位,同样短时间的磁干扰也不会影响AHRS的航向精度. 特别设计的软件可以对AHRS进行简单的磁场校 准,来消除机车软硬铁材料带来的磁场偏移. AHRS 的传感器组装包括三个高精度的加速度计,精准的三轴磁通门磁力计和三个微机械陀螺.陀螺输出针对机 车角度位置的迅速变化提供高速度的响应频率.加速度计和磁力计来进行陀螺的弱校准.通过采用卡尔曼滤波算 法来稳定横滚,俯仰和航向角, 在静态和动态条件下都获得了高精度的测量结果.
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