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上传时间: 2018-05-05
详细说明： 机器人技术本质上是处理世界上移动的事物。我们生活 在Mars上的流浪者时代，无人机对地球进行了测量，很快， 自动驾驶汽车。而且，虽然特定的机器人有其微妙之处， 也有一些共同的问题，我们必须面对的所有应用程序， 特别是状态估计和控制。 机器人的状态是一组数量，例如位置，方向， 和速度，如果已知的话，完全描述机器人的运动 随着时间的推移。在这里，我们完全集中在估计状态的问题上。 一个机器人，撇开控制的概念。是的，控制是必不可少的， 我们想让我们的机器人以某种方式运行。但是， 这样做的第一步常常是确定状态的过程。 此外，常常低估了状态估计的难度。 现实世界的问题，因此重要的是把它放在一个平等的地位上。 立足于控制。 在这本书中，我们介绍了经典的线性估计结果。 由高斯测量噪声破坏的系统。然后我们检查 非高斯非线性系统的一些推广 噪音。在离开典型的估计文本，我们采取详细。 研究如何在机器人上进行一般估计结果的裁剪 三维空间，提倡一种特殊的处理方法 旋转。 这篇引言的其余部分提供了一点估计的历史， 讨论了传感器和测量的类型，并介绍了问题。 状态估计。最后总结了内容的分解。 这本书提供了一些其他建议阅读。
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