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上传时间: 2018-05-15
详细说明: 论文以XX山地挖掘机为基础平台,通过设计便于在挖掘机作业装置末端搭载的多指排爆机械手,以实现排爆功能。首先通过对排爆机械手功能和任务的分析,制订了机械手总体技术指标,并以此为基础,进行了两种驱动方式下机械手机构方案的设计与对比分析;然后结合作业环境的要求和负载能力要求,选取机械手的主要零部件,相对独立地设计了多指排爆机械手的各个关节结构;接着借助于D-H矩阵变换法,创建了多指排爆机械手的运动学模型,并进行了运动学分析;再利用现代机械设计方法,由抓取爆炸物的手指入手,按照从前向后的顺序,初步建立了机械手结构的三维模型,并对其结构进行了优化设计;最后结合实际工况,基于Hyperworks软件,对所建立模型的结构强度进行了有限元分析,同时通过Pro/E仿真分析,验证了机械手方案和机构设计的合理性,为下一步“XX大型排爆机械手”的研制提供理论和技术支撑。
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