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文件名称: kalman matlab
  所属分类: 其它
  开发工具:
  文件大小: 7kb
  下载次数: 0
  上传时间: 2018-06-27
  提 供 者: qq_41******
 详细说明: kalman simulink 仿真 卡尔曼滤波器的递归过程: 1) 估计时刻k 的状态: X(k) = A*X(k-1) + B*u(k) 这里, u(k) 是系统输入 2) 计算误差相关矩阵P, 度量估计值的精确程度: P(k) = A*P(k-1)*A’+ Q 这里, Q = E{ Wj^2 } 是系统噪声的协方差阵,即系统框图中的Wj的协方差阵, Q 应该是不断变化的,为了简化,当作一个常数矩阵。 3) 计算卡尔曼增益, 以下略去 (k), 即 P = P(k), X = X(k): K = P C’ (C * P * C’ + R) -1 这里 R = E{ Vj^2 }, 是测量噪声的协方差(阵), 即系统框图中的 Vj 的协方差, 为了简化,也当作一个常数矩阵。由于我们的系统一般是单输入单输出,所以 R是一个 1x1的矩阵,即一个常数,上面的公式可以简化为: K = P C’ / (C P * C’ + R) 4) 状态变量反馈的误差量: e = Z(k) – C*X(k) 这里的 Z(k) 是带噪声的测量量 5) 更新误差相关矩阵P P = P – K * C * P 6) 更新状态变量: X =X + K*e = X + K* (Z(k) – C*X(k)) 7) 最后的输出: Y = C*X ...展开收缩
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