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上传时间: 2018-08-06
详细说明： 利用姿态传感器MPU6050以及数据融合滤波算法(一阶毕卡算法)得到风力摆底部平台的翻滚角和俯仰角，再将平台运动分解为x方向和y方向的简谐运动，通过李萨如图形法实现直线的绘制、圆形和爱心的绘制。控制过程主要依靠三角函数计算出期望的角度经PID控制器对空心杯电机输出PWM波控制电机的风速，从而实现对目标点的快速跟踪和抗干扰
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