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文件名称: 无迹卡尔曼滤波代码
  所属分类: 其它
  开发工具:
  文件大小: 15kb
  下载次数: 0
  上传时间: 2018-01-26
  提 供 者: qq_34******
 详细说明: 首先你需要知道卡尔曼滤波,卡尔曼滤波适用于线性系统,针对于非线性系统很好推广应用。EKF利用线性化的方式,让状态和协方差在线性化方程中传播,但是面对强非线性,这种方式误差较大,因为高斯分布的噪声经过非线性系统的分布并不是高斯分布。UKF利用5个采样点(无迹变换)在非线性系统中传播,降低了随机变量经过非线性系统传播的误差,效果强于EKF。针对P矩阵出现非正定的情况,其实有很多处理方式的。
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)

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