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上传时间: 2019-05-27
详细说明： #include "bsp_lm35d.h" extern __IO uint16_t ADC_ConvertedValue; PID_Float mPIDstruct; /* * 函数名：TempratureCtrl_GPIO_Config * 描述 ：配置温度控制用到的I/O口 * 输入 ：无 * 输出 ：无 */ void TempratureCtrl_GPIO_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(TEMPCTRL_CLK,ENABLE); /* DS18B20 GPIO c onfig */ /* Configure DS18B20 Dout (PA.0) as alternate function push-pull */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TEMPCTRL_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(TEMPCTRL_PORT, &GPIO;_InitStructure); //设置初始状态拉高 GPIO_SetBits(TEMPCTRL_PORT, TEMPCTRL_PIN); } /* * 温度范围0-100℃，电压每提高10mV温度升高1摄氏度 * * 温度 = ADC_ConvertedValue/4096*3.3v/(10/1000)v*1 = ADC_ConvertedValue * 0.08056640625 */ float LM35D_Get_Temp(void) { return (ADC_ConvertedValue * 0.08056640625); } /******************************************************************** 函 数 名：void Init_PID_uint(PID_uint *p) 功 能：初始化PID参数 说 明：调用本函数之前，应该先对Kp,Ti,Td做设置 ,简化了公式 入口参数：PID单元的参数结构体 地址 返 回 值：无 ***********************************************************************/ void Init_PID_uint(PID_Float *p) { p->k1=(p->Kp)+(p->Kp)*1024.0/(p->Ti)+(p->Kp)*(p->Td)/1024.0; p->k2=(p->Kp)+2*(p->Kp)*(p->Td)/1024.0; p->k3=(p->Kp)*(p->Td)/1024.0; } /******************************************************************** 函 数 名：void reset_Uk(PID_Uint *p) 功 能：初始化U_kk,ekk,ekkk 说 明：在初始化时调用，改变PID参数时有可能需要调用 入口参数：PID单元的参数结构体 地址 返 回 值：无 ***********************************************************************/ void reset_Uk(PID_Float *p) { p->U_kk=0; p->ekk=0; p->ekkk=0; } /******************************************************************** 函 数 名：void SetPIDProperty(float ur,float kp,float ti,float td,float un,PID_Float *p) 功 能：初始化U_kk,ekk,ekkk 说 明：在初始化时调用，改变PID参数时有可能需要调用 入口参数：PID单元的参数结构体 地址 返 回 值：无 ***********************************************************************/ void SetPIDProperty(float ur,float kp,float ti,float td,float un) { mPIDstruct.Ur = ur;//限幅输出值 mPIDstruct.Kp = kp;//比例，从小往大调 mPIDstruct.Ti = ti;//积分，从大往小调 mPIDstruct.Td = td;//微分 mPIDstruct.Un = un;//不灵敏区 reset_Uk(&mPIDstruct;); Init_PID_uint(&mPIDstruct;); } /******************************************************************** 函 数 名：int PID_commen(int set,int jiance,PID_Uint *p) 功 能：通用PID函数 说 明：求任意单个PID的控制量 入口参数：期望值，实测值，PID单元结构体 返 回 值：PID控制量 ***********************************************************************/ float PID_common(float set,float jiance) { float ek,U_k=0; ek = set - jiance; if((ek>(mPIDstruct.Un))||(ek<-(mPIDstruct.Un))) //积分不灵敏区 U_k=(mPIDstruct.U_kk)+(mPIDstruct.k1)*ek-(mPIDstruct.k2)*(mPIDstruct.ekk)+(mPIDstruct.k3)*(mPIDstruct.ekkk); if(U_k>(mPIDstruct.Ur)) //限制最大输出量， U_k=mPIDstruct.Ur; if(U_k<-(mPIDstruct.Ur)) U_k=-(mPIDstruct.Ur); mPIDstruct.U_kk=U_k; #ifdef __DEBUG_XB__ printf("mPIDstruct.U_kk = %f\r\n",mPIDstruct.U_kk); #endif mPIDstruct.ekkk=mPIDstruct.ekk; mPIDstruct.ekk=ek; return U_k/1024.0; } void TempratureCtrl_Init(void) { if(savedata.TempraSet < 20.0 || savedata.TempraSet > 50.0) savedata.TempraSet = 37.5; SetPIDProperty(10000.0,0.5,0.15,5.15,0.2); //配置温度控制PID算法参数 } /******************************************************************** 函 数 名：float TempFilter(float prev,float current) 功 能：简单的滤波 说 明： 入口参数：prev 上一次的滤波结果 current 当前检测值 返 回 值：通过滤波后的值 ***********************************************************************/ float TempFilter(float prev,float current) { return (current - 0.2*(current - prev)); } --------------------- 作者：neven_li 来源：CSDN 原文：https://blog.csdn.net/li13158/article/details/79697505 版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！
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