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上传时间: 2019-06-23
详细说明： 无需测距的定位技术不需要直接测量距离和角度信息。定位精度相对较低，不过可以满足某些应用的需要。 在计算几何学里多边形的几何中心称为质心，多边形顶点坐标的平均值就是质心节点的坐标。 假设多边形定点位置的坐标向量表示为pi= (xi，yi)T，则这个多边形的质心坐标为： 例如，如果四边形 ABCD 的顶点坐标分别为 (x1, y1)，(x2, y2), (x3, y3) 和(x4,y4)，则它的质心坐标计算如下： 这种方法的计算与实现都非常简单，根据网络的连通性确定出目标节点周围的信标参考节点，直接求解信标参考节点构成的多边形的质心。 锚点周期性地向临近节点广播分组信息，该信息包含了锚点的标识和位置。当未知结点接收到来自不同锚点的分组信息数量超过某一门限或 在一定接收时间之后，就可以计算这些锚点所组成的多边形的质心，作为确定出自身位置。由于质心算法完全基于网络连通性，无需锚点和未知结点之间的协作和交互式通信协调，因而易于实现。 所用到的函数： 1. M = min(A)返回A最小的元素. 如果A是一个向量，然后min(A)返回A的最小元素. 如果A是一个矩阵，然后min(A)是一个包含每一列的最小值的行向量。 2. rand X = rand返回一个单一均匀分布随机数在区间 (0，1)。 X = rand(n)返回n--n矩阵的随机数字。 3. S = sum(A)返回 A 沿其大小不等于 1 的第一个数组维度的元素的总和。 如果A是一个向量，sum(A)可返回元素的总和。 如果A是一个矩阵，然后sum(A)返回一个行向量包含每个列的总和。 4. inf无穷大 此 MATLAB 函数 返回正无穷大的 IEEE 算术表示。除以零和溢出等操作会生成无穷值，从而导致结果因太大而无法表示为传统的浮点值 5. zeros - 创建全零数组 X = zeros返回标量0. X = zeros(n) -由-n矩阵的零返回n. 6. plot(X,Y)画出Y随X变化的2D 曲线。 plot(X,Y，o)用o描述（X,Y）这一点。 7.n= norm(v)返回的 2-范数或欧氏范数的向量v. n = norm (v,p)返回向量范数定义的sum(abs(v)^p)^(1/p)，这里p是任何正值， Inf或-Inf. 8.s = num2str(A)数值数组转换为字符数组输出，它表示的数字。输出格式取决于原始值的大小。num2str是用于标签和标题情节与数字值。 所用到的变量： xy:均匀分布的信标节点位置矩阵 n：未知节点数量 SS: 未知节点位置矩阵 dm：通信半径 cent：质心 MM:未知节点估计坐标矩阵 e:估计位置和实际位置距离矩阵（误差）
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