文件名称:
基于足端轨迹规划算法的液压四足机器人步态控制策略.pdf
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上传时间: 2019-07-18
详细说明： 设计一种液压 四足机器 人仿生机构 ,通过设定相应 的坐标 系为机器人进行运动 学建模 ,并对行走过程 中单腿 的相位 关 系进行 了分 析。针对行走过程 中足端 的拖地 、滑动和接触冲击等 问题 ,提 出一种零冲击 的足端轨迹规划改进算法 ,并实现 了 步态规划算法设计 。步态 规划 根据 步态 中各腿 间的相位关 系,借助 四足机器人运动学模 型进行逆运动学解算 ,求 出各腿 的关 节角度 函数 ,利用机 构的几何关系得到各液压缸伸缩量控 制函数,对试验样机各腿进 行伺服驱动控制 ,从而 实现 液压 四足机 器人 的步态规划行走 。仿真试验结果表 明,在该策略驱动控制 下液压 四足机器人行走过 程连 续平稳 ,样机足端 轨迹较为平滑 , 躯干起 伏较 小,证 明了该足端轨迹规划方法用于 四足机器人 步态设计 的合理性和有 效性 。
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