文件名称:
研究论文-基于虚拟领航者的UUV空间编队方法.pdf
开发工具:
文件大小: 362kb
下载次数: 0
上传时间: 2019-08-07
详细说明: 针对多无人水下航行器(unmanned underwater vehicle, UUV)的空间编队问题,将UUV编队中的领航-跟随法和行为法相结合,提出了基于虚拟领航者的UUV空间编队方法.将虚拟领航者替代真实领航者,结合每个个体UUV的行为控制,并将传统的人工势场法推广到三维空间下,来实现UUV的编队控制.该方法在确保了多UUV系统的简单结构的前提下,同时增加了系统的可靠性,且系统保持分布式并行处理的特点.通过对编队队形保持及变换、编队避碰和编队地形勘测3种案例的仿真验证了所提出方法的有效性.
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