文件名称:
研究论文-跳跃机器人浮动基动力学模型及试验.pdf
开发工具:
文件大小: 757kb
下载次数: 0
上传时间: 2019-08-07
详细说明： 研究了平面腿型跳跃机器人浮动基动力学模型的建立、仿真及试验问题. 将跳跃机器人模型抽象成由三根均质连杆组成的平面跳跃机构，建立3个坐标系研究跳跃运动的变约束性. 分别对支撑相和腾空相的运动模型进行分析，建立了Lagrange动力学方程. 由于支撑相足尖与地面满足Pfaffian约束，因此将机器人足尖平移坐标与关节变量统一作为广义坐标，建立显含力约束的跳跃机器人浮动基动力学模型. 确定跳跃运动约束方程和相互识别条件. 通过仿真和样机试验说明了跳跃机器人浮动基动力学模型的正确性.
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
下载文件列表
相关说明
- 本站资源为会员上传分享交流与学习,如有侵犯您的权益,请联系我们删除.
- 本站是交换下载平台，提供交流渠道，下载内容来自于网络，除下载问题外，其它问题请自行百度。
- 本站已设置防盗链，请勿用迅雷、QQ旋风等多线程下载软件下载资源，下载后用WinRAR最新版进行解压.
- 如果您发现内容无法下载，请稍后再次尝试；或者到消费记录里找到下载记录反馈给我们.
- 下载后发现下载的内容跟说明不相乎，请到消费记录里找到下载记录反馈给我们，经确认后退回积分.
- 如下载前有疑问，可以通过点击"提供者"的名字，查看对方的联系方式，联系对方咨询.
相关搜索:
