文件名称:
研究论文-多关节跳跃机器人的起跳机理与运动规划分析.pdf
开发工具:
文件大小: 846kb
下载次数: 0
上传时间: 2019-08-07
详细说明： 在给定离地任务要求的情况下，针对多关节冗余自由度跳跃机器人起跳机理及运动规划与优化问题进行了研究.以速度方向可操作度为性能指标，将期望的离地质心速度和加速度映射到关节空间，作为关节空间规划的边界条件.采用Fourier基函数参数化关节空间轨迹，从正运动学方程出发，结合驱动约束条件，利用粒子群优化算法搜索和寻求使能量利用率最大的参数值，实现起跳性能的优化.利用计算机仿真证实了此种方法的可行性.此外还建立了滑模控制器,实现起跳阶段轨迹跟踪控制仿真分析，为具有冗余自由度的多关节跳跃机器人的运动规划提供了一种有效的方法.
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
下载文件列表
相关说明
- 本站资源为会员上传分享交流与学习,如有侵犯您的权益,请联系我们删除.
- 本站是交换下载平台，提供交流渠道，下载内容来自于网络，除下载问题外，其它问题请自行百度。
- 本站已设置防盗链，请勿用迅雷、QQ旋风等多线程下载软件下载资源，下载后用WinRAR最新版进行解压.
- 如果您发现内容无法下载，请稍后再次尝试；或者到消费记录里找到下载记录反馈给我们.
- 下载后发现下载的内容跟说明不相乎，请到消费记录里找到下载记录反馈给我们，经确认后退回积分.
- 如下载前有疑问，可以通过点击"提供者"的名字，查看对方的联系方式，联系对方咨询.
相关搜索:
